Convertir cadena hexadecimal a arreglo de bytes en Java

Para convertir una cadena hexadecimal en un array de bytes, primero debes obtener la longitud de la cadena dada y incluirla en la creación del nuevo array de bytes.

byte[] val = new byte[str.length()　/　2];

Ahora, realiza un bucle for hasta la longitud del array de bytes.

for (int i = 0; i < val.length;++) {
　　　int index = i　*　2;
　　　int j = Integer.parseInt(str.substring(index, index　+　2),　16);
　　　val[i] = (byte) j;
}

Veamos un ejemplo completo.

Ejemplo

public class Demo {
　　　public static void main(String args[]) {
　　　　　　String str = "p";
　　　　　　byte[] val = new byte[str.length()　/　2];
　　　　　　for (int i = 0; i < val.length;++) {
　　　　　　　　　int index = i　*　2;
　　　　　　　　　int j = Integer.parseInt(str.substring(index, index　+　2),　16);
　　　　　　　　　val[i] = (byte) j;
　　　　　　}
　　　　　　System.out.println(val);
　　　}
}

Resultado de salida

[B@2a139a55